一九五四年开云体育，西德军方决定研制一种可由单兵佩戴的反坦克导弹系统。为此，厄利孔公司聚首莱茵金属等两家军工企业共同组建研发团队。在名堂定名时，研发东谈主员深重地将三家公司称呼的首字母与德语导弹一词的首字母组合，酿成了COBRA这个代号，适值与英语中眼镜蛇的拼写换取，这款新式反坦克导弹因此得名。过程两年垂死研发，首批原型弹于一九五六年完成测试。次年年头，西德国防部批准了足够的研发经费，并初步签署了采购两千枚导弹的协议。

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